Muzička škola započela je svoj rad u novembru 1951. godine kao muzički tečaj sa pedeset polaznika. Inicijativa za osnivanje potekla je od roditelja i tadašnjeg nastavnika muzičkog obrazovanja u Šestoj mešovitoj gimnaziji, Vladimira Dokmanovića. Ključnu podršku u realizaciji pružili su inspektor za muziku u Odseku za prosvetu grada Beograda, Božidar Stančić, kao i tadašnji predsednik opštine Rakovica, Milan Agbaba. Polaznicima su bili dostupni časovi harmonike, violine i klavira, dok je nastavu solfeđa vodio sam rukovodilac tečaja, Vladimir Dokmanović. Već u decembru 1953. godine, tečaj prerasta u Nižu muzičku školu "Davorin Jenko".
Uprkos skromnim počecima, čestim promenama sedišta i brojnim izazovima, škola je kontinuirano rasla, privlačeći sve veći broj učenika iz Rakovice i susednih opština. Sa vremenom, veliki broj izdvojenih odeljenja i učenika — koji je dostigao oko 800 — predstavljao je značajno administrativno i finansijsko opterećenje za opštinu Rakovica. Stoga je doneta odluka o podeli škole, te je jedan njen deo od 1. septembra 1979. godine nastavio rad kao samostalna muzička škola „Petar Konjović“ na teritoriji opštine Voždovac.
Muzička škola "Davorin Jenko" nastavila je svoj razvoj u ubrzanom tempu. Matična škola je izmeštena iz zgrade u krugu livnice "DMB" u novi prostor Centra za kulturu Rakovice. Istovremeno, otvorena su i nova izdvojena odeljenja u namenski izgrađenim objektima pri osnovnim školama na teritoriji Rakovice:
